Contrôle d’une main robotique

/*
  Analog input, analog output, serial output

  Reads an analog input pin, maps the result to a range from 0 to 255 and uses
  the result to set the pulse width modulation (PWM) of an output pin.
  Also prints the results to the Serial Monitor.

  The circuit:
  - potentiometer connected to analog pin 0.
    Center pin of the potentiometer goes to the analog pin.
    side pins of the potentiometer go to +5V and ground
  - LED connected from digital pin 9 to ground

  created 29 Dec. 2008
  modified 9 Apr 2012
  by Tom Igoe

  This example code is in the public domain.

  http://www.arduino.cc/en/Tutorial/AnalogInOutSerial
*/

// These constants won't change. They're used to give names to the pins used:
const int analogInPin = A0
;  // Analog input pin that the potentiometer is attached to

int sensorValue = 0;        // value read from the pot
int outputValue = 0;        // value output to the PWM (analog out)
#include <Servo.h>
Servo index;

void setup() {
  // initialize serial communications at 9600 bps:
  Serial.begin(9600);
   index.attach(5);
}

void loop() {
  // read the analog in value:
  sensorValue = analogRead(analogInPin);
  // print the results to the Serial Monitor:
  Serial.print("sensor = ");
  Serial.print(sensorValue);
  Serial.print("\t output = ");
  Serial.println(outputValue); 
 
  // wait 2 milliseconds before the next loop for the analog-to-digital
  // converter to settle after the last reading:
  delay(20);
}

// Définition des variables d'entrée analogiques : 
const int analogInPinPouce = A0;   
const int analogInPinIdex = A1;
const int analogInPinMajeur = A2;
const int analogInPinAnnulaire = A3;
const int analogInPinAuriculaire = A4;

// Définition des variables pour lire les valeurs analogiques des capteurs de flexions :
int sensorValuePouce;   
int sensorValueIndex;
int sensorValueMajeur;
int sensorValueAnnulaire;
int sensorValueAuriculaire;

// Utilisation de la fonction Servo à partir de la bibliothèque :
#include <Servo.h>
Servo pouce;
Servo index;
Servo majeur;
Servo annulaire;
Servo auriculaire;

void setup() {
  // Initialisation de la communication série à 9600 bps :
  Serial.begin(9600);

   // Attribution de chaque servomoteur à une broche digitale :
   pouce.attach(5);
   index.attach(6);
   majeur.attach(9);
   annulaire.attach(10);
   auriculaire.attach(11);        
}

void loop() {
  // Lecture de la valeur analogique du capteur de flexion :
  sensorValuePouce = analogRead(analogInPinPouce);
  sensorValueIndex = analogRead(analogInPinIdex);
  sensorValueMajeur = analogRead(analogInPinMajeur);
  sensorValueAnnulaire = analogRead(analogInPinAnnulaire); 
  sensorValueAuriculaire = analogRead(analogInPinAuriculaire);
   
  
  // Utilisation de la fonction map qui convertit la valeur min et max du capteur en valeur min et max pour le servomoteur :
  sensorValuePouce = map(sensorValuePouce, 760,880, 82,110);//pouce 82° au min et 110° au max 
  sensorValueIndex = map(sensorValueIndex, 786,900, 85,140);//index 85° au min et 140° au max 
  sensorValueMajeur = map(sensorValueMajeur, 870,935, 40,115);//majeur 40° au min et 115° au max
  sensorValueAnnulaire = map(sensorValueAnnulaire, 750,822, 95,145);//annulaire 95° au min et 145° au max 
  sensorValueAuriculaire = map(sensorValueAuriculaire, 704,840, 40,115);//auriculaire 40° au min et 115° au max 
     

doigt();   // Fonction utilisée pour que chaque doigt ne dépasse pas les valeurs minimales et maximales imposées :     
 
  delay(20);
}

void doigt()
  {
  
  if(sensorValuePouce<=82) // Si la valeur du pouce est inférieure à 82 alors la valeur sera =82
  { sensorValuePouce=82;  pouce.write(sensorValuePouce);}
  else{pouce.write(sensorValuePouce);}
  
  if(sensorValuePouce>=110) // Si la valeur du pouce est supérieure à 110 alors la valeur sera =110
  {sensorValuePouce=110;  pouce.write(sensorValuePouce);}
  else{pouce.write(sensorValuePouce);}

    if(sensorValueIndex<=85) // Si la valeur de l'index est inférieure à 85 alors la valeur sera =85
    {sensorValueIndex=85; index.write(sensorValueIndex);}
    else{index.write(sensorValueIndex);}
    
    if(sensorValueIndex>=140) // Si la valeur de l'index est supérieure à 140 alors la valeur sera =140
    {sensorValueIndex=140;  index.write(sensorValueIndex);}
    else{index.write(sensorValueIndex);}   
  
      if(sensorValueMajeur<=40) // Si la valeur le majeur est inférieure à 40 alors la valeur sera =40
      {sensorValueMajeur=40;  majeur.write(sensorValueMajeur);}
      else{majeur.write(sensorValueMajeur);}
      
      if(sensorValueMajeur>=115) // Si la valeur le majeur est supérieure à 115 alors la valeur sera =115
      {sensorValueMajeur=115;majeur.write(sensorValueMajeur);}
      else{majeur.write(sensorValueMajeur);}    

        if(sensorValueAnnulaire<=40) // Si la valeur de l'auriculaire est inférieure à 40 alors la valeur sera =40
        {sensorValueAnnulaire=40;annulaire.write(sensorValueAnnulaire);}            
        else{annulaire.write(sensorValueAnnulaire);}                    

        if(sensorValueAnnulaire>=115) // Si la valeur de l'auriculaire est supérieure à 115 alors la valeur sera =115            
        {sensorValueAnnulaire=115;annulaire.write(sensorValueAnnulaire);}            
        else{annulaire.write(sensorValue);}

          if(sensorValueAuriculaire<=95) // Si la valeur de l'annulaire est inférieure à 95 alors la valeur sera =95
          {sensorValueAuriculaire=95;auriculaire.write(sensorValueAuriculaire);}
          else{auriculaire.write(sensorValueAuriculaire);}
          
          if(sensorValueAuriculaire>=145) // Si la valeur de l'annulaire est supérieure à 145 alors la valeur sera =145
          {sensorValueAuriculaire=145;auriculaire.write(sensorValueAuriculaire);}
          else{auriculaire.write(sensorValueAuriculaire);}
    }