Carte de commande Dynamixel OpenRB-150

Présentation et fonctionnalités :

La carte programmable Dynamixel OpenRB-150 est basée sur un microcontrôleur SAMD21 compatible avec l'IDE Arduino.

Elle est prévue pour commander jusqu'à 4 servomoteurs Dynamixel des séries X, MX, AX et P.

L'OpenRB-150 est dotée d'un facteur de forme et d'un brochage similaires aux cartes de la série Arduino MKR et offre une compatibilité avec les shields MKR

Programmation et communication :

Cette carte se programme avec l'IDE Arduino depuis son port USB Type-C (cordon non inclus). Elle peut également être utilisée avec l’application de test et d'étalonnage Dynamixel Wizard 2.0.

Une librairie Arduino avec plusieurs exemples de programmes est téléchargeable sur le github de Robotis.

Un guide de configuration et d'utilisation, uniquement en anglais, est disponible sur le site de Robotis.

Connectique :

3 modes d'alimentation possibles (en fonction du type de moteur - sélection via cavalier) :
- en 5 Vcc via le port USB Type-C (non recommandé car limité en courant à 500 mA)
- en 5 Vcc via la pastille VIN (non recommandé)
- en 12 Vcc via le bornier à vis VIN
- via un connecteur XT60 (non inclus, à souder) pour accu LiPo 1 à 3 cellules (3,7 à 11,1 Vcc)

Les E/S du microcontrôleurs sont accessibles sur 2 rangées de connecteurs latéraux mâles au pas de 2,54 mm

Remarques :

Les E/S de cette carte sont uniquement compatibles avec un niveau logique de 3,3 V. Une tension supérieure l'endommagerait.

USB Type-C et pastille VIN pour alimentation moteurs non recommandés, car limité a 500 mA et surconsommation pouvant endommager l'alimentation.

Pour les moteurs des séries AX et MX avec connecteurs Molex, un adaptateur Molex A vers JST est requis, voir 38098.

La soudure d'une embase XT60 nécessite la suppression du bornier à vis VIN.

Caractéristiques :

• Alimentation :
  - 5 Vcc via le port USB Type-C
  - 3,7 à 12,6 Vcc via les borniers à vis VIN
  - 5 Vcc via la pastille VIN (non recommandé)
  - 3,7 à 11,1 Vcc via fiche XT60 (non incluse)
• Sorties moteurs : 3 A maxi
• Microcontrôleur SAMD21 Cortex-M0+ :
  - fréquence : 48 MHz
  - mémoire Flash : 256 KB
  - mémoire Flash (bootloader) : 8 KB
  - mémoire SRAM : 32 KB
• 4 x interfaces Dynamixel (à 1 Mbps maxi) :
  - 2 x embases JST B3B-EH-A
  - 2 x embases JST S3B-EH-A
• 24 broches d'E/S digitales dont : 
  - 12 x PWM
  - 2 x UART
  - 1 x SPI
  - 1 x I2C
  - 7 x entrées analogiques (ADC 8, 10 et 12 bits)
  - 1 x sortie analogique (DAC 10 bits)
  - 10 x broches d'interruption
• Courant par E/S : 7 mA maxi
• Sortie 3,3 Vcc/300 mA
• Sortie 5 Vcc/300 mA
• LEDs : 
  - alimentation
  - programmable
  - Dynamixel
• Bouton reset
• Dimensions : 25 x 66 mm
• Poids : 13 g

Référence Robotis : OpenRB-150